Академический центральный театр кукол был создан по инициативе Дома художественного воспитания детей 16 сентября 1931 года. С первого дня создания его возглавлял выдающийся деятель русского искусства — Сергей Владимирович Образцов (1901–1992). Творческое «кредо» нового театра, помимо воспитательно-педагогических задач, включало следующий пункт: «ГЦТК должен стать театром-лабораторией, движущим вперед развитие кукольного жанра». Ни скудность материальных средств, ни отсутствие собственной сценической площадки не помешали экспериментам небольшого коллектива из двенадцати человек под руководством С. Образцова. Зрители ежегодно знакомились с двумя, а то и тремя новыми постановками молодого театра. Машина с надписью «ГЦТК» развозила актеров с куклами по московским дворам, школам, паркам, домам культуры. Настоящей премьерой молодого театра 17 апреля 1932 года стал агитационный спектакль «Джим и Доллар» — по пьесе, специально написанной А. Глобой для труппы. Так театр начал поиски своего репертуара, создавая оригинальные конструкции кукол и сценического оформления, свободно варьируя стилистику спектаклей — от агитационного спектакля до народной сказки.
Пронизанный карнавально-сказочной атмосферой спектакль «По щучьему велению», поставленный в 1936 году, — с уникальной конструкцией круглой ширмы — многие театроведы восприняли «главным кукольным спектаклем ХХ века», применяющим мейерхольдовские открытия. В 1937 году в распоряжение труппы было предоставлено помещение в центре Москвы на площади Маяковского. Театр к тому времени не только пополнил свои штаты, но и создал собственный музей, впоследствии ставший уникальной сокровищницей кукол.
В 1940 году театр ставит «Волшебную лампу Аладдина» — спектакль театра, завораживающий волшебством чудесных превращений, восхитительной красочностью и выразительностью грациозных кукол (художник Б. Тузлуков). Впоследствии Сергей Образцов назовет эти три спектакля «Чайками» своего кукольного театра.
«Традиционным путем» — в результате эксперимента — возник в 1946 году самый знаменитый шедевр Мастера кукольных дел, занесенный в книгу рекордов Гиннеса, — сатирическое обозрение «Необыкновенный концерт», широко использующее пародийные возможности кукол. Сатирический жанр был освоен театром еще в годы войны, когда группы актеров ГЦТК выезжали в расположения действующей армии и показывали солдатам «Фронтовую программу» из пародийных скетчей на политические темы.
После войны театр продолжал работу в Москве, одновременно расширяя гастрольную деятельность. С 1956 года театр С. Образцова — постоянный участник международных кукольных фестивалей, проводимых под эгидой УНИМА. Под непосредственным влиянием гастролей ГЦТК были созданы государственные кукольные театры в ряде стран — Польше, Болгарии, Венгрии, Чехии...
В 1970 году театр переезжает в новое здание на Садовом кольце — архитектурный комплекс, являющийся эталоном для всех стационарных театров кукол мира (сложный раздвижной занавес, трансформирующиеся стены зала, позволяющие «окружить» зрителя куклами, «бегающий» звук). Великолепные металлические часы, украшающие фасад, стали «визитной карточкой» театра. Каждый час открываются поочередно дверцы в домиках-ящичках вокруг циферблата часов и двенадцать животных — сказочных персонажей — приветствуют под музыку «Во саду ли, в огороде» в аранжировке Н. Богословского собравшихся перед театром. Все вместе животные появляются лишь дважды — в полдень и в полночь. Авторы часов — скульпторы Д. Шаховской и П. Шимес, механизм придумал В. Кальмансон.
В 1992 году ушёл из жизни С.В. Образцов. Народный артист СССР, лауреат Государственных премий, Президент УНИМА. Он создал 61 спектакль, среди которых «Необыкновенный концерт», «Волшебная лампа Аладдина», «Под шорох твоих ресниц», «Божественная комедия», «Дон Жуан». Воспитал несколько поколений актеров, режиссеров, драматургов, сценографов, художников в сотнях театров нашей страны, в десятках стран мира. Для Театра имени Образцова наступило сложное время поисков.
В 1994 году, соблюдая традиции Театра Образцова, его ученик и соратник В. Кусов поставил спектакль «Геракл» по пьесе М. Бартенева. В том же 1994 году художественным руководителем театра был приглашён знаменитый сценарист и режиссёр Р. Габриадзе, основатель Тбилисского театра марионеток. В 1998 году эстонский режиссёр театра кукол Р. Агур и художник-постановщик Е. Луценко поставили в Театре Образцова пьесу У. Шекспира «Комедия ошибок».
В 1996 году в театр в качестве режиссера-постановщика была приглашена Е. Образцова, внучка С. Образцова. Творческий тандем режиссёра Е. Образцовой и художника С. Алимова сложился во время работы над их первой совместной постановкой в ГАЦТК «Пиковая дама» (1999) по одноименной повести А.С. Пушкина. В период с 1999 по 2019 год ими было поставлено девять спектаклей на большой и малой сценах. Пять из них — «Путешествия Гулливера» (2008) по роману Дж. Свифта, «Ночь перед Рождеством» (2004) по повести Н.В. Гоголя, «Три поросёнка» (2015) по сказке С.В. Михалкова, «Барон Мюнхаузен» (2018) по книге Р.Э. Распе и «Дон Кихот» (2016) по роману М. Сервантеса – украшают афишу театра сегодня.
В 2013 году главным режиссёром Театра Образцова стал Б. Константинов. Его первая постановка в ГАЦТК –– спектакль без слов «Дюймовочка» (2008). В 2011 году им поставлен «Снеговик» по сказке Г.Х. Андерсена (Лауреат Российской Национальной театральной премии «Золотая Маска» в номинациях «лучшая работа актера театра кукол» и «лучшая работа художника в театре кукол»), в 2013 году –– на Большой сцене выпущен его музыкально-поэтический спектакль «Гулял по улице щенок» по стихам современных детских поэтов В. Левина и Р. Мухи. Творчески раскрывая традиции народного узбекского театра кукол, Константинов поставил «Али-Бабу и сорок разбойников» (2014). Он воплотил классическую комедию Бомарше «Безумный день или Женитьба Фигаро» (2014). В 2015 году спектакль был выдвинут на Национальную театральную Премию «Золотая Маска» в номинациях «Лучший спектакль театра кукол», «Лучшая работа режиссера», «Лучшая работа художника».
Затем последовали масштабные постановки знаменитых сказок на Большой сцене - «Аленький цветочек» (2015) по С.Т. Аксакову, «Турандот» по К. Гоцци (2017), получившая шесть номинаций на «Золотой Маске-2019», и пушкинская «Сказка о царе Салтане» (2019). На Третьей сцене был поставлен спектакль по остродраматическому рассказу В. Шукшина «Жена мужа в Париж провожала» (2018), «Гадкий утёнок» по Г.Х. Андерсену (2020).
Сегодня ГАЦТК — это крупнейший кукольный центр искусства играющих кукол с двумя зданиями на Садовом кольце столицы, тремя сценами, самой полной и единственной в России библиотекой, где собрана вся известная литература о куклах, крупнейшим в мире Музеем театральных кукол всех известных систем — от античности до наших дней. В афише театра каждый год появляются новые постановки и проекты известных режиссеров и художников, синтезируя разнообразные жанры и зрелищные формы театра кукол для наших маленьких и взрослых зрителей.