История старейшего профессионального театра России началась в 1750 году, когда купеческий сын Фёдор Волков организовал в Ярославле первые публичные представления. Используя переоборудованный кожевенный амбар на берегу Волги, Волков создал театр с постоянной труппой и систематическим репертуаром. Уже в 1752 году по указу императрицы Елизаветы Петровны ярославская труппа была вызвана в Петербург, где положила начало государственному театру в России. Это событие закрепило за Ярославлем статус колыбели русского театрального искусства.
Первое деревянное здание театра до наших дней не сохранилось. В декабре 1819 года по проекту архитектора П. Панькова в Ярославле появилась Театральная площадь. С тех пор место для построек театральных зданий больше не менялось никогда. Современное здание театра, построенное в 1911 году по проекту архитектора Н.А. Спирина, стало третьим на исторической площади. Нынешнее сооружение в стиле неоклассицизма с элементами модерна признано одним из красивейших театральных зданий страны.
Ярославская сцена стала стартовой площадкой для многих выдающихся актёров. В XIX веке здесь дебютировали будущие звёзды: Л.П. Никулина-Косицкая — первая исполнительница роли Катерины в «Грозе» А.Н. Островского, трагическая актриса П.А. Стрепетова, оперный певец Л.В. Собинов и драматический актёр И.М. Москвин. На ярославских подмостках выступали такие мэтры, как М.С. Щепкин, М.Н. Ермолова и К.С. Станиславский, чьи гастроли становились значительными событиями в культурной жизни города.
XX век стал для театра периодом испытаний и триумфов. В 1920-е годы сформировалась сильная труппа под руководством Б.А. Бертельса. В годы Великой Отечественной войны коллектив дал 922 концерта для фронтовиков, девять артистов погибли на полях сражений. В 1950 году, к 200-летию со дня основания, театр был удостоен ордена Трудового Красного Знамени. Расцвет театра этого времени связан с именем художественного руководителя П.П. Васильева, чей спектакль «Заговор обреченных» получил Сталинскую премию. С ярославской сценой связаны известные в театральном мире 1950-х годов имена актёров: Г. Белова, В. Нельского, С. Ромоданова, Г. Свободина, А. Чудиновой, К. Незвановой. Получили известность имена художественных руководителей Волковского театра разных лет: И. Ростовцева, Д. Манского, П. Васильева, Т. Кондрашова, В. Кузьмина.
В 1960–1970-е годы театр переживал период расцвета, связанный с именем Ф. Е. Шишигина. При нём в 1966 году театру было присвоено звание «академический», а само здание подверглось масштабной реконструкции. В это же время на сцене блистали выдающиеся актёры: Н. Кузьмина, Ю. Караева, В. Солопова, Н. Терентьевой, С. Тихонова, Ф. Раздьяконова. Именно тогда была создана легендарная постановка «Фёдор Волков», ставшая визитной карточкой коллектива, а также основано Ярославское театральное училище (ныне Ярославский государственный театральный институт имени Фирса Шишигина).
Сегодня это единственный региональный театр, имеющий федеральный статус. В его распоряжении четыре сценические площадки, труппа из 69 артистов (включая трёх народных и двенадцать заслуженных), четыре премии «Золотая Маска». Театр проводит два престижных фестиваля: Международный Волковский (с 2000 года) и молодёжный «Будущее театральной России» (с 2009 года).
Сохраняя преемственность традиций — от первых постановок «Хорева» А.П. Сумарокова до современных интерпретаций классики, — театр продолжает развиваться под руководством народного артиста России В.Ю. Кириллова.
В 2025 году в театре прошли масштабные празднования 275-летия театра. В рамках празднования Бахрушинский театральный музей открыл в театре новую музейную экспозицию, раскрывающую историю первого русского профессионального театра, живом символе русского театрального искусства, соединяющим славное прошлое с творческими поисками современности.