Первая попытка открыть в Бресте профессиональный театр была предпринята после объединения Западной Белоруссии с БССР. Согласно решению Совнаркома БССР в августе 1940 года в Москве из выпускников курса М. Тарханова Государственного института театрального мастерства (ныне ГИТИС) был образован творческий коллектив Брестского областного русского драматического театра. Осенью этого же года коллектив приступил к работе в Бресте.
Театр разместился в здании клуба-кинотеатра «Свiт». Зимой 1939 года здание отдали в полное распоряжение Русскому областному драматическому театру. В декабре 1940 года на сцене театра, зрительный зал которого был перестроен из спортивного зала и рассчитан на 800 мест, открылся первый театральный сезон спектаклем «Любовь Яровая» К. Тренева (режиссёр А. Окунчиков). Также в репертуар вошли подготовленные в период учебы в ГИТИСЕ спектакли «Мещане» М. Горького (режиссёр В.Белокуров), «Опасный поворот» Дж. Б. Пристли (режиссёр К.Тренев).
В 1941 году были поставлены две комедии: лирическая комедия «Слава» В. Гусева (режиссёр Кульнев, Старостина) и комедия из народной жизни «Самодуры» К. Гольдони (режиссёр Старостина). Театр с успехом показывал спектакли на гастролях в Кобрине, Пружанах, Картуз-Березе, в мае 1941 – в Белостоке, в начале июня 1941 – в Гродно. В мае-июне 1941 года в театре шла интенсивная работа над исторической драмой «Мстислав Удалой» И. Прута, однако работа над спектаклем была остановлена из-за начала боевых действий в Бресте.
Война застала труппу Русского областного драматического театра на гастролях в Пинске. В брестском театре в свою очередь гостил коллектив Столичного театра музыкальной комедии. В тяжёлых условиях оккупации артисты продолжали давать представления, продолжали свой сценический труд. Здание театра пострадало в ходе бомбардировки.
Первого октября 1944 года правительство республики приняло решение о создании в пограничном Бресте драматического театра, которому было присвоено имя Ленинского комсомола Белоруссии. Труппа формировалась из выпускного курса Московского городского театрального училища – воспитанников народного артиста РСФСР В.В. Готовцева. Театр возглавил белорусский режиссёр Н.А. Мицкевич.
Сохранились записи о том, как артисты готовились к приезду в Брест. К их обычным занятиям в училище добавились репетиции спектаклей, которые должны были составить репертуар театра. Кроме того, артисты специально изучали белорусский язык, готовясь к тому, что играть им придётся в другой стране.
Пока здание реконструировали, спектакли ставились в кинотеатрах и клубах, а также в помещении театральных мастерских. В театре одновременно расположились малая сцена, зал с деревянными лавками, рассчитанный на 150 человек, жилые комнаты и мастерская. Репертуар театра в основном состоял из спектаклей, подготовленных во время учебы: «Вечер старинных водевилей» («Заемные жены», «Заколдованная яичница», «Спички между двух огней» – режиссёры П. Жильцов, С. Калинин, Н. Титушин), «Игра любви и случая» П. Мариво (режиссёр Ю. Мальковский), «Мещане» М. Горького (режиссёр Н. Свободин).
Реконструкция здания завершилась в 1947 году: появились богатые росписи и лепнина, отполированная блестящая мебель. При входе в вестибюль зритель мог увидеть расписной плафон на тему «Воздушный бой» по эскизу художника Бардзиловского. А в зрительном зале можно было увидеть расписной плафон известного художника П. Данелия. В фойе открывалась галерея портретов великих писателей: М. Горького, Л. Толстого, А. Чехова, А. Островского, А. Грибоедова, Н. Гоголя.
8 марта 1947 года в восстановленном и обновленном здании театра состоялась премьера спектакля «Старые друзья» Л. Малюгина (режиссёр В.Ефимов). Основу репертуара в послевоенный период составляли спектакли героико-романтического направления: сценическая композиция Два поколения»(«Юность отцов» Б. Горбатова и «Молодая гвардия» по роману А. Фадеева, режиссёр В.Ефимов); позже эти произведения были поставлены отдельно: «Молодая гвардия» в 1947 году режиссёром Ю. Решимовым и «Юность отцов» в 1952 году режиссёром Г. Волковым; «Как закалялась сталь» по пьесе Н. Островского (1948, режиссёр Ю. Решимов), «Иринка» по произведению К. Чорного (1948, режиссёр Ю. Решимов) и многие другие спектакли.
В период с 1949 по 1953 годы театр возглавлял А.В. Миронский. В 1949 году в Брест были приглашены опытные актёры расформированного Могилевского областного русского театра М. Абрамов, А. Кочеткова, Е. Полосин, Т. Алексеев, А. Ветошкин; в коллектив пришли А. Асторина, Т. Заренок, П. Маркин, О. Захарова, Т. Коновалова, Б. Концедалов, С. Юркевич и другие мастера сцены. Основное место в репертуаре тех лет занимала современная драматургия: «Константин Заслонов» А. Мовзона, «Любовь Яровая» К. Тренева, «Машенька» А. Афиногенова, пьесы Н. Погодина, Б. Горбатова, Я. Галана, Н. Дьяконова, А. Якобсона. С успехом шли «Овод» по роману Э. Войнич и «Вей, ветерок!» Я. Райниса.
Настоящим творческим успехом и визитной карточкой брестского театра стал спектакль по пьесе К. Губаревича «Брестская крепость». Его премьера состоялась 19 марта 1953 года. Образы защитников крепости создали артисты М. Абрамов, П. Маркин, Ю. Власов, Т. Заренок, Б. Уксусов, А. Кочеткова, В. Лисовскоий. В 1967 году спектакль был отмечен премией Ленинского комсомола. В 1972 году народный артист БССР Г. Волков возобновил постановку с новым более молодым составом артистов. Пережив несколько редакций и смену актёрских составов, спектакль «Брестская крепость» был показан 953 раза зрителям России, Белоруссии, Украины, Прибалтики, Польши. «Брестская крепость» принесла Брестскому театру драмы всесоюзную славу: 17 сентября 1960 года спектакль был показан на сцене Кремлёвского театра в Москве. По воспоминаниям заслуженного деятеля культуры БССР, директора театра Л. Волчецкого, в финале спектакля к артистам из зала вышли две русские матери, потерявшие своих детей в войне, и отбили артистам три земных поклона. Спектакль был отмечен премией Ленинского комсомола.
В 1950-60-е годы заметное влияние на формирование коллектива оказали главные режиссёры И. Попов (1953–1955) и Ю. Орынянский (1959–1962), чьи традиции с 1965 года продолжил главный режиссёр театра Георгий Волков, плодотворно проработавший на этой должности более 14 лет. Труппа театра пополнилась способной молодёжью (Г. Токарев, Н. Гончаренко, С. Евдошенко, Р. Семичева, А. Логинов и другие). Под руководством главного режиссёра Г. Волкова творческий коллектив напряженно работал над созданием образа современника, человека героической судьбы. Таковы герои спектакля «Сердце на ладони» по роману И.Шамякина. Эта работа театра отмечена дипломом на Всесоюзном конкурсе, посвященном 50-летию Октября.
Период 50 – 60-х годов был самым насыщенным в истории театра: за два десятилетия 24 режиссёра поставили 171 спектакль. Все они были наполнены поэзией, искренней гражданственностью, обращенной к разуму и сердцу современника. Именно в эти годы под руководством известных мастеров сценического искусства сформировался художественный стиль коллектива, объединенный общими профессиональными устремлениями
В 70-е годы коллектив театра вёл активную гастрольную деятельность в Беларуси и за ее пределами. Спектакли «Мещане» М.Горького, «Женитьба» М.Гоголя, «Камешки на ладони» Г.Боровика, «Энергичные люди» В. Шукшина с неизменным успехом демонстрируюся в Польше (Белосток, Люблин) и в Украине. Театр принимает участие в фестивалях, посвященных постановкам классической и современной драматургии Польши. На третьем фестивале в Люблине в 1976 году отмечен дипломом спектакль «Ночная повесть» К.Хаинского.
В последние два десятилетия 20 века брестский театр под руководством главных режиссёров С. Евдошенко (1979 – 1981, 1993 – 1995), В. Забелло (1984 – 1986), С. Терейковского (1987 – 1990), В. Короткевича (1990 – 1993) выпускал спектакли на морально-философскую тематику: «Играй, Йоселе, играй…» («Поминальная молитва») Г. Горина по произведению Шолом-Алейхма, в пьесах «Сестры» и «Вечные сны» Л. Разумовской, «Порог» А. Дударева, «Русский вопрос» К. Симонова.
В 1988 году началась генеральная реконструкция здания Брестского театра драмы, которая длилась почти 7 лет. Несмотря на неустроенность и неприспособленность арендуемых помещений, труппа не оставляла творческую работу. По-прежнему ежегодно ставили 5 – 6 спектаклей, наиболее значительными из которых были «Обман за обманом» А. Грибоедова, «Ночная соната» А. Стринберга, «Дети Арбата» А. Рыбакова, «Машека» Ю. Ореховского. Новый этап в жизни коллектива начался в 1995 году, когда завершилась реконструкция здания театра. Открытие нового здания совпало с премьерой спектакля «Женитьба Фигаро» Бомарше (режиссёр В. Чхаидзе). Одновременно произошло еще одно событие – к театру на правах автономии присоединился симфонический оркестр. С этого времени театр носил название – Брестский театр драмы и музыки.
В репертуаре 90-х сочетались спектакли по пьесам белорусских авторов: «И смех, и грех» В. Голубка и Л. Родевича, «Купала» А. Дударева, «Цыганский король» А. Короткевича, «Саломея Русецкая» С. Ковалева и сценические интерпретации русских и зарубежных классических произведений: «Иванов» А. Чехова, «Месяц в деревне» И. Тургенева, «Перед заходом солнца» Г. Гауптмана, «Дамы и гусары» А. Фредро, «Любовью не шутят» А. Мюссе и др. Театр не оставляет без внимания и детей. Репертуар подбирался с учетом возрастных особенностей молодого зрителя: в афише 90-х есть сказки «Знайка-Зазнайка» С. Михалкова, «Сивка-Бурка» Ершова и др.
С 1996 года на базе Брестского театра драмы и музыки проходит Международный фестиваль театрального искусства «Белая Вежа». Ежегодно в программе фестиваля принимают участие театры из более чем 20 стран ближнего и дальнего зарубежья. Благодаря фестивалю постоянно расширяются творческие контакты театра, возникают новые проекты. Среди них можно отметить совместный проект с Берлинским театром «Столичный» – спектакль «Клоп» В. Маяковского (режиссёр Т. Макарас) и совместные проекты с Институтом Польским в Минске – спектакли «Портной» С. Мрожека (режиссёр Ц. Карпиньски, Польша) и «Дзяды» А. Мицкевича (режиссёр П. Пассини, Польша)
Под руководством генерального директора и художественного руководителя А. Козака театр продолжил линию освоения русской, белорусской и зарубежной классики. Усилиями театра при Брестском музыкальном колледже имени Григория Ширмы был открыт актёрский курс, наиболее перспективные выпускники которого пополнили труппу театра. Они успешно играли в спектаклях: «Ромео и Джульетта» по У. Шекспиру, «Маленький принц» по А. де Сент-Экзюпери и др.
В 2009 году коллектив театра дебютировал в новом для себя жанре площадного спектакля, поставив спектакль «Мечта о Дон Кихоте» по роману М. Сервантеса (режиссёр – А. Козак). Спектакль стал творческой удачей коллектива и активно участвовал в международных театральных фестивалях в Польше и Украине
За значительный вклад в развитие белорусской культуры и искусства, в 2005 году театру присвоено почетное звание – заслуженный коллектив Республики Беларусь, а в 2009 году присвоен статус «академический». С этого времени название театра – государственное учреждение «Заслуженный коллектив Республики Беларусь «Брестский академический театр драмы имени Ленинского комсомола Беларуси»
На данный момент театр продолжает расширять свои художественные возможности, осваивать современную драматургию («Очень простая история» М. Ладо, «Урожай» П. Пряжко – режиссёр Денис Фёдоров), а также активно работает с детской и подростковой аудиторией («Дорогая Елена Сергеевна» Л. Разумовская – режиссёр Тимофей Ильевский; «Рони и Бирк» А. Линдгрен – режиссёр Дмитрий Нуянзин; «Печальный король» В.Зимин – режиссёр Денис Фёдоров).
В 2017 году в должность генерального директора Брестского театра драмы вступил В.И. Гарбузов. Под его руководством коллектив стал уделять большое внимание культурно-просветительским проектам и взял курс на современные тенденции театрального дела. Благодаря активной поддержке Вячеслава Гарбузова в марте 2018 года. Брестский театр драмы впервые присоединился к международной культурной акции «Ночь в театре». Проведение акции стало традиционным
В 2019 году главным режиссёром театра стал Т.З. Ильевский. На брестской сцене за свою карьеру он поставил более 30 спектаклей, среди которых комедии и драмы, классические произведения мировой литературы и драматургии и современные пьесы, спектакли для взрослой аудитории и для детей
В 2021 году В. Гарбузова на посту генерального директора театра сменила А.В. Сеньковец. Под её руководством театр продолжил участие в создании совместных проектов с Российским институтом театрального искусства, результатом чего в 2022 году стала премьера спектакля «Правда – хорошо, а счастье лучше» по А. Островскому в режиссуре Михаила Бехтерева.